電験２種過去問【2011年機械制御 問4】
【自動制御】古典制御、特性方程式、安定条件、補償器《計算問題》
図のフィードバック制御系について、次の問に答えよ。ただし、 R(s) 、U(s)、D(s)、Y(s) は、それぞれ目標値 r(t)、 操作量 u(t)、外乱 d(t)、出力 y(t) のラプラス変換を表す。また、G(s) は制御対象の伝達関数、F(s) 及び K(s) は補償器の伝達関数を表す。
（1）R(s) = 0 のとき、 D(s) から Y(s) までの伝達関数を求めよ。
（2）D(s) = 0 のとき、 R(s) から Y(s) までの伝達関数を求めよ。
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解答
公式標準解答
解説
古典制御からの出題です。二種では古典制御からの出題が多いです。出題形式に馴染みがないと苦戦するかもしれません。ただ、ひとつひとつの内容は基本的なものであるため、しっかり理解しておきたいところです。
標準解答の補足
(5) 題意より、F(s)は安定な補償器であるので、K(s)の安定性を検証する。そのため、(1)の伝達関数（F(s)の影響を受けず、K(s)とG(s)に影響を受ける）の結果を使用して検証する。したがって、特性方程式は標準解答のようになる。
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